Le souhait de Jigoro Kano , son fondateur, était de populariser une méthode visant à mieux utiliser ses ressources physiques et mentales en prenant comme point de départ l'enseignement des koryu (anciennes écoles traditionnelles), Tenshin Shinyo Ryu et Kito Ryu, qu'il avait pratiqué durant 6 années.

La légende dit que pour établir les principes du judo, il s'inspira du spectacle d'arbres couvert de neige, lors d'un hiver rigoureux, en remarquant que les branches du cerisier réagissaient différemment des roseaux. Sous le poids de la neige abondante, les branches de cerisiers, dures, cassaient alors que les roseaux, plus souples pliaient et se débarrassaient de « l'agresseur » avec souplesse. La voie de la souplesse était née.

La « légende », dans sa simplicité, n'est pas éloignée du souhait initial de populariser une méthode visant à mieux utiliser ses ressources physiques et mentales. Jigoro Kano avait conscience que le jujutsu tel qu'il était pratiqué n'était plus adapté à l'époque moderne. Les techniques étaient parfois très dangereuses à apprendre et la plupart des maîtres n'étaient pas très pédagogues ou enseignaient un jujutsu décadent et inefficace. En s'inspirant des méthodes de différentes gymnastiques occidentales, Jigoro Kano décida d'expurger du jujutsu les mouvements dangereux et de codifier les techniques restantes afin de faciliter l'enseignement sous formes de kata. Il était évident que l'art de la souplesse, débarrassé de sa vocation guerrière, n'était plus du jujutsu, mais un nouvel art martial à vocation éducative. Le Judo était né. Le judo connut un succès qui s'étendit largement au-delà des frontières japonaises et contribua largement à populariser les arts martiaux japonais, tout en entraînant la confusion entre art martial et sport de combat.

Ainsi, le judo des origines s'orienta de plus en plus vers l'aspect sportif lorsque les champions du Kodokan eurent définitivement battu la plupart des écoles de ju-jitsu au cours de combats organisés. Le pouvoir économique du Kodokan était ainsi définitivement installé dans le monde des arts martiaux japonais.

Le judo commence à être enseigné au Japon en 1882 au Kodokan, en France par maître Mikinosuke Kawaishi et maître Shozo Awazu. Moshe Feldenkrais crée le Jujitsu-Club de France, puis la Fédération française de judo est fondée en 1946.

C'est aussi à cette époque que se développera le côté sportif et qu'apparaitront les premières compétitions. Le nombre de pratiquants de par le monde s'accroît alors considérablement. Le judo est la discipline la plus pratiquée en France, devant le karaté et l'aïkido. Il est le quatrième sport le plus pratiqué en France en 2009 avec 570 000 licenciés et 5 547 clubs1.

 Le judo masculin a été introduit comme sport de démonstration lors des Jeux olympiques de Tôkyô en 1964, puis il est devenu officiellement discipline olympique en 1972 à Munich. Le judo féminin a fait son entrée dans le programme olympique aux Jeux de Séoul en 1988 comme sport de démonstration avant d'être définitivement accepté à partir des Jeux de Barcelone en 1992. En 2006, la Fédération internationale de judo compte 189 pays membres. Dans le monde le judo est le troisième art martial le plus pratiqué derrière le karaté et le taekwondo avec 8 millions de pratiquants.